當選會士感言

        感謝自動控制學會的肯定，很榮幸當選本年度會士。回想起自從求學階段、畢業任教，直到現在，一直浸淫在控制領域的學習、教學、與研究。這條路走過來，如果說還有一點成果的話，最要感謝很多前輩先進的啟發，以及許多我所指導學生的勤奮投入。隨著漫長的歲月所累積的經驗，讓我對於自動控制逐漸有些深入的領悟！ 人們常說，追逐學問會經歷三個階段，從見山是山，到見山不是山，直到最後又回歸見山是山。 就按著這樣的階段，讓我談談對自動控制的認知。

 

       當初始的時候，自動控制是個很樸素的概念，無非是在設定的時間、或是在某個設定的狀況下，無須手動操作，系統自動讓馬達或是開關啟動或是關閉，對於外在狀況的改變給出適當的回應。

 

        開始學習學控制工程後，才發現其內容博大精深；光是負回授的迴圈架構，就可訴說許多精彩絕倫的理論成果。無論分析系統或設計控制器，時而頻域，時而時域，更有聯繫兩者之間的理論作為一切推論的基礎，定義與定理花團錦簇，好不熱鬧！當熟稔各式各樣的控制器設計方法之後，免不了一時豪氣干雲地說：只要知道受控系統的動態方程數學模式，接下來如何達成控制器設計，自然是水到渠成！彷彿控制的一切法則，盡在掌握之中！此時看待自動控制的角度，早已非那種樸素的自動控制概念，只覺得這座大廈幾乎就是諸如由穩定性、強健姓、性能、適應性、智慧控制等磚塊堆砌而成！

 

        然而，就是因為絕大部分的控制理論都圍繞著動態系統發展，反而限縮了控制領域的發展格局。尤其當下微控制器、無線通訊裝置、感測器、物聯網等技術的迅猛進展，各式各樣的精巧裝置陸續出現在日常生活中的各式新穎應用中，若是鑽研自動控制的學者錯失這道氣勢磅礡的科技潮流，不免十分可惜！當我們將目標從熟悉動態系統，如馬達、航太系統、機器人等，轉移到穿戴式裝置、智慧家庭等領域時，面對的問題不再是動態系統的分析與控制器設計，除了軟硬體的實現需要技術之外，取而代之的是量測資料的特徵提取及分類與決策！一般人熟悉控制而疏於決策，但控制問題與決策問題，這不老早就是IEEE Conference on Decision and Control這個最具規模的國際控制界會議所勾勒出的兩個主軸嗎？這不得不佩服當年創立CDC的真知卓見！其實從更廣泛的角度來看，雖然控制與決策的問題呈現方式頗為不同，但是它們的共通精神都是根據所能得到的訊息給出最適當的回應。根據外在訊息的改變，給出適當的回應， 簡單的說，這不就是我們初始對於自動控制的樸素概念嗎？

 

       負回授是整個自動控制的核心概念。老子道德經裡有段很有名的話：「反者道之動，弱者道之用。天下萬物生於有，有生於無。」若將｢道」視作控制、｢反者」解作負回授、｢動」解作運行方式，那麼仿照老子的話，我們可以這樣來理解什麼是回授控制：控制是以負回授的方式運行，控制的作用體現在以小馭大 (或說以簡馭繁)。所有的理論與應用皆源自於負回授，而負回授起源於沒有反相的迴路。